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所以这样的乐，如果在宗庙之中演奏，君臣上下一道来听，就无不和谐肃敬；在地方上演奏，长幼一道来听，就无不和洽顺从；在家门内演奏，父子兄弟一道来听，就无不和睦相亲。所以，这样的乐，是审定一个基调来定调和之音，再配上各种乐器表现它的节奏，使节奏合成为乐章，就可以用来使父子、君臣各安其位，和谐相处，使普天之下的百姓亲附。这就是先王制乐的原则。
《雅》《颂》这样的乐，听它们的声，纯正的思想就会占据脑海；手执盾斧一类的舞具，练习舞蹈的俯仰屈伸姿态，容貌就会变得庄严。按照固定的舞位舞域行进，和乐曲的节奏取得一致，行列就很规矩，进退就很整齐。所以，乐可以说是天地之间最能和同的东西，是协调世间万物的纲纪，是人情不可缺少的东西。
乐这个东西，是先王用来表示喜悦的；军队和刑罚这一套，是先王用来表示愤怒的。由此看来，先王的喜悦和愤怒，都找到了相应的表达手段。先王喜悦，则百姓们也跟着喜悦；先王愤怒，暴乱之徒就害怕。先王的治国之道，礼乐起了重大的作用。
子贡去拜访鲁国乐师师乙而向他请教，说：我听说唱歌要适合个人的性格，像我这样性格的人适合唱什么歌？师乙答道：我是一个卑贱的乐工，哪里配得上回答您的问题。我只能告诉您一点我知道的情况，听了以后，由您自己做出判断。宽厚安静、柔和正直的人，适合唱《颂》。志意宏大而安静，疏朗通达而诚信的人，适合唱《大雅》。恭慎而好礼的人，适合唱《小雅》。正直而安静、廉约而谦让的人，适合唱《国风》。坦率而慈爱的人，适合唱《商》。温良而果断的人，适合唱《齐》。
唱歌这件事，就是直接表达自己的心情，展示自己的品德，自己唱了起来以后，会觉得天地也在响应，阴阳和顺，星辰按序运行，万物各得其所。《商》是五帝遗留下来的歌曲，因为上代人把它记了下来，所以叫做《商》。《齐》是三王遗留下来的歌曲，因为齐国人把它记了下来，所以叫做《齐》。明白《商》曲真谛的人，遇事总能果断。明白《齐》曲真谛的人，能够见利而让。
遇事总能果断，这是勇；能够见利而让，这是义。这种有勇有义的人，如果不是通过歌声表达出来，谁又能知道？所以跟着歌者的旋律变化来说，或者上抑而高亢，或下降而低沉，或拐弯如同物的折断那般干脆，或停顿如同枯树那般沉寂，平直的音合乎曲尺，回环的音合乎圆规，连绵不断的音恰似一串珍珠。
所以，唱歌也是说话，只不过是拉长声调的说话罢了。心里高兴，就想说话；说话还不足以表达这种高兴，就拖长声调来说；拖长声调还不足以表达，那就加上咏叹吁磋；咏叹吁磋还不足以表达，那就情不自禁地手舞足蹈。
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《乐记》是儒家音乐理论的专著，关于它的作者，历来有两种说法：一是战国时期孔子的再传嫡子公孙尼子所作；二是汉代刘向、刘歆父子校先秦古籍所得。比较公认的观点是，《乐记》成书于西汉，其思想资料来源于先秦诸子言乐事的人。
《乐记》强调音乐和政治、音乐和社会的密切关系。它认为：太平盛世的音，去掉安详而欢乐，反映了当时政治的和谐；混乱世道的音，去掉怨恨而愤怒，反映了当时政治的紊乱；亡国之音，曲调哀伤而深沉，反映了当时人民的困苦。由此看来，声音和政治是相通的，有什么样的政治就有什么样的声音。
《乐记》主张使音乐和治理朝政、端正社会风气、礼治、伦理教育等相配合，为统治者的文治武功服务。它认为：如果在宗庙之中演奏，君臣上下一道来听，就无不和谐肃敬；在地方上演奏，长幼一道来听，就无不和洽顺从；在家门内演奏，父子兄弟一道来听，就无不和睦相亲。所以，这样的乐，是审定一个基调以定调和之音，再配上各种乐器表现其节奏，使节奏合称为乐章，就可以用来使父子、君臣各安其位，和谐相处，使普天之下的百姓亲附。这就是先王制乐的原则。礼、乐、刑、政，如果这四个方面都得到贯彻而不发声梗阻，也就具备王道政治了。古先圣王制礼作乐，其目的并不是要满足人们口服耳目的享受，而是要教育人民辨别好坏，回到做人的正道上来。
在音乐的美感认识上，《乐记》有比较深层的论述。它强调音乐给人们的愉悦感受是人类生活不可缺少的，它认为：音乐和舞蹈，是让人快乐的，这是人之常情，不可或缺。《乐记》作为先秦儒学的美学思想的集大成者，它丰富的美学思想，对两千多年来汉民族古典音乐的发展有着深刻的影响，并在世界音乐思想史上占有重要的地位。